夏朝太遥远，不好界定，但是根据史料，应该是部落型的社会。商朝由于政教合一，实行残酷的人祭制度，必须要求有大量的奴隶可供使用。因此，商朝频繁向周边拓展和开战，仅商朝末年的牧野之战之前，朝歌尚有十几万的东夷奴隶，正是因为他们在阵前反戈，流血漂橹，才导致殷商亡国。而且，当时的西周得到羌人的绝对支持。
为什么羌人要义无反顾的支持西周？
因为羌人也是殷商奴隶和人祭的重要来源地，频繁掠夺，导致羌人对殷商恨之入骨。你看甲骨文 羌 字头上两根草，就是奴隶的意思？还有东夷人也是当时西周的绝对盟友。不然，牧野之战，周武王能否得胜犹未可知？出兵之前，周武王都准备退缩不去了，是姜子牙强行推着他出发的。
所以，西周建立后，吸取了殷商灭亡的教训，建立了新的体制，后期统称周礼。第一件事就是取消人祭，何况他们也没有殷商那么强的战斗力，想从诸侯那里夺取奴隶，基本无望。而且分封八百诸侯，从那时开始，中国真正进去大面积的分封制，也就是封建社会。
到了春秋战国，由于诸侯对兵员和农业发现的需要，各国的奴仆基本都被释放，绝大部分人得到了人身自由，只是依然依附于世家大族。战国后期，各国经过各种变法之后，奴隶制已经彻底消失。
秦始皇一统天下，普天之下莫非王土，率土之滨莫非王臣，全部是自由身，哪里还有奴隶？仆人倒是还有。
所以，商朝应该是奴隶社会，周朝应该是封建社会。
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